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60 N·m允许平均负载扭矩
106 N·m允许启停扭矩
8.9 N·m反向驱动扭矩
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项目 · key数值原文语句来源依据采集 · 变更
允许平均负载扭矩allowable_average_load_torque
数值
原文 6060 N·m
原文语句Limit for Average Torque 60 Nm
来源https://www.harmonicdrive.net/products/servo-mount-gearheads/harmonic-planetary-gear-units/hpg-u1/20/hpg-20a-45-u1 · 制造商文档
依据有出处
采集 · 变更2026-09-06变更 —
允许启停扭矩allowable_startstop_torque
数值
原文 106106 N·m
原文语句Limit for Repeated Peak Torque 106 Nm
来源https://www.harmonicdrive.net/products/servo-mount-gearheads/harmonic-planetary-gear-units/hpg-u1/20/hpg-20a-45-u1 · 制造商文档
依据有出处
采集 · 变更2026-09-06变更 —
反向驱动扭矩backdriving_torque
数值
原文 8.98.9 N·m
原文语句Backdriving Torque 8.9 Nm
来源https://www.harmonicdrive.net/products/servo-mount-gearheads/harmonic-planetary-gear-units/hpg-u1/20/hpg-20a-45-u1 · 制造商文档
依据有出处
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传动精度transmission_accuracy
数值
原文 44 arcmin
原文语句Standard Accuracy 4 arc min
来源https://www.harmonicdrive.net/products/servo-mount-gearheads/harmonic-planetary-gear-units/hpg-u1/20/hpg-20a-45-u1 · 制造商文档
依据有出处
采集 · 变更2026-09-06变更 —
重量weight
数值
原文 2.12.1 kg
原文语句Mass 2.1 kg
来源https://www.harmonicdrive.net/products/servo-mount-gearheads/harmonic-planetary-gear-units/hpg-u1/20/hpg-20a-45-u1 · 制造商文档
依据有出处
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允许启停扭矩allowable_startstop_torque
数值测试条件 减速比 45
原文 106106 N·m
原文语句HPG-20A-45-U1 20 90 45 29 73 106 217 6,000 < 3 < 1 8.9 4 2.1 1.8 16.8 1,890 2,830
来源https://www.harmonicdrive.net/products/servo-mount-gearheads/harmonic-planetary-gear-units/hpg-u1 · 制造商文档
依据有出处
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反向驱动扭矩backdriving_torque
数值测试条件 减速比 45
原文 8.98.9 N·m
原文语句HPG-20A-45-U1 20 90 45 29 73 106 217 6,000 < 3 < 1 8.9 4 2.1 1.8 16.8 1,890 2,830
来源https://www.harmonicdrive.net/products/servo-mount-gearheads/harmonic-planetary-gear-units/hpg-u1 · 制造商文档
依据有出处
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传动精度transmission_accuracy
数值测试条件 减速比 45
原文 44 arcmin
原文语句HPG-20A-45-U1 20 90 45 29 73 106 217 6,000 < 3 < 1 8.9 4 2.1 1.8 16.8 1,890 2,830
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重量weight
数值测试条件 减速比 45
原文 2.12.1 kg
原文语句HPG-20A-45-U1 20 90 45 29 73 106 217 6,000 < 3 < 1 8.9 4 2.1 1.8 16.8 1,890 2,830
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减速比reduction_ratio
数值
原文 4545
原文语句HPG-20A-45-U1 20 90 45 29 73 106 217 6,000 < 3 < 1 8.9 4 2.1 1.8 16.8 1,890 2,830
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额定扭矩rated_torque
数值测试条件 减速比 45 · 额定寿命基准 Rated Torque L10
原文 2929 N·m
原文语句HPG-20A-45-U1 20 90 45 29 73 106 217 6,000 < 3 < 1 8.9 4 2.1 1.8 16.8 1,890 2,830
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依据有出处
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额定扭矩rated_torque
数值测试条件 减速比 45 · 额定寿命基准 Rated Torque L50
原文 7373 N·m
原文语句HPG-20A-45-U1 20 90 45 29 73 106 217 6,000 < 3 < 1 8.9 4 2.1 1.8 16.8 1,890 2,830
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依据有出处
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峰值扭矩peak_torque
数值测试条件 减速比 45
原文 217217 N·m
原文语句HPG-20A-45-U1 20 90 45 29 73 106 217 6,000 < 3 < 1 8.9 4 2.1 1.8 16.8 1,890 2,830
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最高输入转速max_input_speed
数值测试条件 减速比 45
原文 6,0006000 r/min
原文语句HPG-20A-45-U1 20 90 45 29 73 106 217 6,000 < 3 < 1 8.9 4 2.1 1.8 16.8 1,890 2,830
来源https://www.harmonicdrive.net/products/servo-mount-gearheads/harmonic-planetary-gear-units/hpg-u1 · 制造商文档
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采集 · 变更2026-09-08变更 —
回差backlash
数值测试条件 背隙等级 Gear Backlash · 减速比 45
< 3
原文语句HPG-20A-45-U1 20 90 45 29 73 106 217 6,000 < 3 < 1 8.9 4 2.1 1.8 16.8 1,890 2,830
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采集 · 变更2026-09-08变更 —
回差backlash
数值测试条件 背隙等级 Gear Backlash Reduced · 减速比 45
< 1
原文语句HPG-20A-45-U1 20 90 45 29 73 106 217 6,000 < 3 < 1 8.9 4 2.1 1.8 16.8 1,890 2,830
来源https://www.harmonicdrive.net/products/servo-mount-gearheads/harmonic-planetary-gear-units/hpg-u1 · 制造商文档
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采集 · 变更2026-09-08变更 —
扭转刚度torsional_stiffness
数值测试条件 减速比 45 · 扭转刚性区间 K1 Torsional Stiffness
原文 1.818000 N·m/rad
原文语句HPG-20A-45-U1 20 90 45 29 73 106 217 6,000 < 3 < 1 8.9 4 2.1 1.8 16.8 1,890 2,830
来源https://www.harmonicdrive.net/products/servo-mount-gearheads/harmonic-planetary-gear-units/hpg-u1 · 制造商文档
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采集 · 变更2026-09-08变更 —
输出力矩刚度output_moment_stiffness
数值测试条件 减速比 45
原文 16.8168000 N·m/rad
原文语句HPG-20A-45-U1 20 90 45 29 73 106 217 6,000 < 3 < 1 8.9 4 2.1 1.8 16.8 1,890 2,830
来源https://www.harmonicdrive.net/products/servo-mount-gearheads/harmonic-planetary-gear-units/hpg-u1 · 制造商文档
依据有出处
采集 · 变更2026-09-08变更 —
径向负载radial_load
数值测试条件 减速比 45
原文 1,8901890 N
原文语句HPG-20A-45-U1 20 90 45 29 73 106 217 6,000 < 3 < 1 8.9 4 2.1 1.8 16.8 1,890 2,830
来源https://www.harmonicdrive.net/products/servo-mount-gearheads/harmonic-planetary-gear-units/hpg-u1 · 制造商文档
依据有出处
采集 · 变更2026-09-08变更 —
轴向负载axial_load
数值测试条件 减速比 45
原文 2,8302830 N
原文语句HPG-20A-45-U1 20 90 45 29 73 106 217 6,000 < 3 < 1 8.9 4 2.1 1.8 16.8 1,890 2,830
来源https://www.harmonicdrive.net/products/servo-mount-gearheads/harmonic-planetary-gear-units/hpg-u1 · 制造商文档
依据有出处
采集 · 变更2026-09-08变更 —
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harmonicdrive.net/products/servo-mount-gearheads/harmonic-planetary-gear-units/hpg-u1制造商文档 · 15 个数值Retrieved 2026-09-08
harmonicdrive.net/products/servo-mount-gearheads/harmonic-planetary-gear-units/hpg-u1/20/hpg-20a-45-u1制造商文档 · 5 个数值Retrieved 2026-09-06
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2026-09-06首次采集 · 来源 2 条
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